後肢で立つことが出来るうえ、両手を器用に使うさまからしばしば擬人化され、絵本などの物語でも（人間に近い振る舞いをする）キャラクターとして登場することの多い生き物である。北方少数民族や北米先住民をはじめ、広く世界的に、熊は人間と異なる神・あるいは知恵のある存在・豊かさの象徴として、信仰の対象とされてきた。ベルリンやベルンなど、地名に用いられることも多い。その力強さからベルセルクなど、獣人や狂戦士の伝説にも関連が深い。
自分たちの祖先として、熊を信仰する場合もある。アイヌのイオマンテ（あるいはイヨマンテ、熊送り）の儀式は、代表的な例である。ネアンデルタール人もクマを崇拝していたとも言われる。
古来、日本では年老いた熊は鬼熊という妖怪に変化を遂げると信じられており、昔話や絵本などにしばしば登場した。
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20世紀以降の現在では、冬ごもりのための食料を獲る時期の秋口を中心に、クマが人里へ下りて人間に危害を加えたり、農作物を食い荒らすなどの被害が多く報告されている。特に、山間部にクマの多く生息する地方では、こうした事例は一種の社会問題となっており、危険・有害動物として猟友会らによる駆除が行われている。これは、農村の過疎化などによって里山を人間が利用しなくなった結果、熊などの野生動物と人間との緩衝地帯が失われたことが、大きな原因であると言えるが、その一方で以下に述べる植林が森の生態系に大きな問題を投げ掛けている。以前は、人間が熊と出会う場所は里山という緩衝地帯であったが、現在では里山も失われて人間のテリトリーではなくなったため、熊と人間はいきなり人里で対面することになってしまったのである。ニホンザルやニホンカモシカからの被害においても、同様の原因が指摘されている。