今日の魚雷は主に対潜水艦戦を意図して製作されており、ソナーを内蔵し、敵艦の発する音を追尾するものが主流である。また、魚雷底部から制御用ワイヤー、あるいは光ファイバーを艦船に引っ張って通信を保ち、敵を追尾している最中にも発射側から誘導できる有線誘導型の魚雷もある。
近年の魚雷には、推進器にポンプジェットを採用したものも出てきており、その速力は60ノットを超える場合もある。またスーパーキャビテーションと呼ばれる現象を利用して200ノットに達するシクヴァルのような特殊な魚雷もある。
魚雷の開発は、船で機雷を曳航し、敵船にぶつけようとする試みが最初のものである。水路学者として高名であり南部海軍の沿岸防衛を指揮したマシュー・マウリー提督は、南北戦争中に電池を動力とする魚雷を試作したが、満足のいく結果を得ることはできなかった。
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初めての有効な自力で推進する魚雷は、オーストリア・ハンガリー帝国の元技術士官のイワン・ルピス-ヴュキ(Ivan Lupis-Vukić)が設計したものである。1860年にオーストリア皇帝のフランツ・ヨーゼフ1世にリエカという港町で披露された。1864年にルピスは当時トリエステでオーストリア海軍の計画に参加していたロバート・ホワイトヘッドに助けを求め、1866年12月21日に世界で最初の魚雷、Minenschiffを完成させた。
政府の支援を得る事に成功した後に、リエカで魚雷を生産するための工廠が立ち上げられた。1870年に1000ヤード(914m)以上の射程を持ち、6ノットの速さを持つ魚雷を量産することができるようになった。この魚雷は1881年には10カ国以上に輸出されていた。圧縮空気とグリセリンかニトロセルロースを燃やして動力としていた。